服务热线：手机号码：19121166298
地 址：上海黄浦区北京东路科技京城668号东楼27楼C1
伺服系统速度环控制参数自整定方法研究
更新时间：2010-12-06 点击次数：2856次
伺服系统速度环控制参数自整定方法研究
Research 0n Speed Control Parameters’Auto-tuning Methods of Servo System CHEN Peng—zhan，TANG Xiao—qi，JIN Hong-xing （National NC system Engineering Research Center，Huazhong University of Science and Technology，Wuhan 430074，China） Abstract：In order to get the optimal performance of the servo system，a practical high·performance auto—tuning method to tune sel~o speed loop’S control parameters should be found out．Coordinate rotation optimization method WaS used to optimize the control parameters of the object of the first order lag plus inertia1．A set of optimal parameter tuning formula based on the eharae- teristics parameters of the object approximate model is obtained by using the optimal control parameters and the curve fitting meth- od．AC servo system control parameters self-tuning algorithm model is designed based Oil the tuning formula and real-time simula- tion is conducted to a practical servo system parameters serf-tuning process．The results showed that the proposed parameters’self- tuning method of 8ervo speed control loop can obtain the tuning results efficiently． Key words：sel-vo；auto—tuning；tuning formula；real—time simulation
伺服系统速度环控制参数自整定方法研究
实际工业过程中，被控对象一般可以用带有纯时间延迟的 一阶惯性滞后模型来近似描述##8943;，有关该类受控对象的PID控 制器的参数整定问题，Ziegler与Nichols于1942年便提出了经 验整定公式，除此外，还有很多其他的设定方法，如幅值相位裕 度等设定方法、IMC方法、ISTE*设定公式等 ，上述资料 中，均利用近似模型的特征值直接给出了控制器的参数整定结 果，由此可以推断，一阶惯性滞后模型的*PID控制参数与 其特征值之间存在特定。 交流伺服系统一般采用PID控制结构，交流伺服系统的性 能不仅取决于其采用的控制策略，而且决定于驱动器各控制环 节调节器中设置的控制参数。目前，由于缺乏的参数白整 定方法，交流伺服驱动器的控制参数主要由操作人员手动整定 完成，由于人工整定对操作人员的要求较高，整定过程繁琐复 杂，许多交流驱动器的控制参数在没有得到良好整定甚至没有 得到整定便投入运行，以致无法得到满意的伺服控制性能。
已有分析表明，交流伺服系统速度控制环节的固有部分可 以用带有纯时间延迟的一阶惯性环节近似 J，因此，若能获取 交流伺服系统速度控制环节固有部分的近似模型特征值，以及 近似模型特征值与速度环*控制参数之间的内在关系，则可 以给出伺服速度环控制参数整定结果。文中先以一阶惯性滞 后模型为研究目标，探求了模型特征值与其*PID控制参数 之间的关系，然后设计了获取实际系统近似模型特征值的工程 方法。根据获得的研究结果，提出了一种交流伺服系统速度环 控制参数自动整定方法，并对其进行了实时仿真验证。
伺服系统速度环控制参数自整定方法研究
